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时间:2019-03-19  来源:阜城热线  作者:章怀绿

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广西福彩快乐十分开奖直播现场:肯尼亚案不溯既往、设立前已持股中研院:翁未违?

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新闻摘要

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1、主体结构日趋紧凑化,大多采用惯性小、相对作用范围大的多关节型。

首先分析自由度数问题,目前的弧焊机器人至少5个自由度才能较好地完成一般工件焊接加工,而考虑到加工对象可能要求完成一条闭合空间曲线或多道空间曲线焊缝的焊接,没有6个自由度是很难保证焊枪始终有合适的姿势来满足焊接工艺要求的,而且重要关节作用范围越大,对于通过姿态控制来达到工艺要求就越有利。

其次分析一下负荷能力问题,负荷小可使上臂和手腕容易做得小巧灵活,但机械手必须握托焊枪,支撑用于自动定位,焊缝跟踪,焊接质量检测等传感器,要求增大负荷能力是必然的。

2、控制系统功能与电焊机及焊接工艺相匹配

机器人控制的研究已成为自动控制理论界的热门课题,除了研究高速,高精度轨迹控制外。各种基于传感器信息的依从控制也是大家所关注的,因为机器人动力学模型非常复杂,所以目前的机器人控制器多数还是基于运动学模型的控制器。

机器人计算机控制系统基本可以分为两大类;一类是利用现成的小型机或微型机,其操作系统具有通用性,但中断功能和实时控制性能差,成本较高、体积较大。严格地说,这种控制系统的机器人主要适合演示,试验室研究;第二类是根据机器人的动作和生产工艺要求而专门设计的微型机、结构紧凑、实时监控、中断功能强,可靠性高、成本较低,目前国外工业机器人控制系统多属此类、硬软件技术交叉发展,有些硬件功能由软件去实现,而大量的控制软件被固化。这种专用LSI的研究把多CPU并行处理结构制作在一个芯片上,形成一种机器人控制系统特殊结构形式是焊接机器人控制技术发展的一个重要动向。

机器人已经开始从特定环境下的固定工作方式走向移动工作方式,进而开始从特定构造环境走向自然环境,这就要求传感技术和控制技术有较大发展,例如需要有根据视觉、听觉、力觉等各种传感器对外部环境的认识进行理解、推理、判断并自行决定其行动的功能的自动控制系统,也就是说自适应控制技术与智能技术正在迅速发展是焊接机器人控制技术又一个重要发展动向。

当然,我们在设计机器人控制系统时既要考虑到国际上的重要发展动向又要考虑国内的实际条件,焊接机器人控制系统是配合电焊机及其辅助设备为完成特定或通用焊接工艺服务的,这就要求机器人硬软件设计者与焊机及焊接工艺的研制者相互合作或集二者于一身。

3、电伺服是目前公认的较好驱动方式

电伺服驱动的机器人控制系统能耗小、可靠性较高,位置控制较容易实现。伺服控制系统包括电流反馈、速度反馈及位置反馈等三闭环系统。利用软件进行加、减速度控制,所以无论焊枪处于任何速度时其起动和停止都十分迅速和平稳,这一特性对满足焊接工艺要求,保证焊接质量是至关重要的。

4、提供用户语言,使用方便

焊接机器人像其它计算机系统一样应该或已经配备用户语言,用户只要采用其功能相应的缩写符号进行操作和编程,简单的的几段程序或按一次功能键就可实现某些焊接作业或完成某些程序修改、很容易记忆和掌握,无须用户去掌握焊接机器人本身的深奥知识。

以上就是焊接机器人技术性能特点。

  

本净水网个头一米多的银色桶装物,顶上还按着带水龙头的盆。在延安路两边,这样的不锈钢设备你应该不会太陌生。

如果细看,设备上还清楚标有直饮水的字样。这样的直饮水设备,延安路两边共有13个。这些天城管部门正在给它们安装新的水龙头,不少市民对这些已经装了数年的饮水机也挺关心,现在真的有人在用吗?这些安装在马路边的直饮水卫生吗?

直饮水机受市民游客欢迎近期直饮水点刚换上了新龙头

手刚一按水龙头上的按钮,水就“呲”一声冒了出来,李师傅赶忙侧着头张嘴去接。

昨天下午,记者在延安路和戒坛寺弄交叉口旁遇到了正在喝水的李师傅,李师傅告诉记者,他就住在这附近,平时口渴的时候路过这里都会来喝上一口。

这直饮水设备的一高一低两个盆内都很干净,就连设备外侧都没有污渍。

李师傅喝完水刚走开,国大的保安小陈就提着两个塑料杯过来装水。

“这水都是过滤过的,放心喝很卫生的,这两天闷热喝些凉水刚刚好。”小陈说自己也是这里的“常客”。

沿着延安路一侧往南走,最近的一处直饮水点就在杭州城建陈列馆前面,昨天下午,记者在这里正好遇到了负责延安路上直饮水点日常养护的工作人员刘健。

刘健告诉记者,他和妻子都是延安路上这13个直饮水点上专门负责养护的人员,平时就住在庆春路天桥下的工作坊内。

“不光是附近的居民会来用,连外地游客都夸咱杭州街头直饮水机好,人性化而且干净,听得我心里美滋滋的。”刘健笑着说,前天,单位还派人冒着雨把这13个饮水点上的26只水龙头都换上了新的。新换的水龙头比原先的个头更加大点,使用起来也更加轻便,出水更快。

13个饮水点养护人员每天至少擦两遍

希望更多市民游客爱护并文明使用直饮水

刘健说,延安路上这13个饮水点,自己每天至少要来回两趟搞卫生,为的就是让大家能有个干净的直饮水环境。

“干毛巾、湿毛巾、水桶、电瓶车这些都是我出门必备品。”刘健说,先看看有没有垃圾需要清除,再用湿毛巾把污渍擦掉,拿干毛巾再将水渍擦干,保洁任务就算完工了。最后还要检查下设备有没有漏水或者别的异常,这个点位才算过关。

“一般人流量大点的地方,卫生状况也会差一点。有时候看水池有垃圾、烟头甚至痰渍,其实心里蛮难受的。”刘健说。

据了解,延安路上这13个直饮水点是2013年5月底建成使用,之后便交由市城管委公用事业监管中心来养护,24小时对市民游客开放。

公用中心供水监管科邱霞告诉记者,这些直饮水点都是请专业单位进行保洁和养护的,双休日或者节假日这些保洁人员还要加大保洁的频次。另外,直饮水机内的微渗透滤芯每半年会换一次,超滤膜滤芯一年换一次,市民游客可以放心使用。

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编辑:苗梓彤


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